果冻九一麻花

研究方向：移动式混联装备高效高精加工关键技术研究

核心内容：1）并混联加工装备控制技术；2）测量加工一体化技术

工程应用：飞机后机身、大型运输机货仓地板、无人机、梁间肋等大型复杂构件制孔

代表性论文：

[1] Xie ZH, Xie FG, Zhu LM, Liu XJ, Robotic mobile and mirror milling of large-scale complex structures, National Science Review, 2023, 10(5), ncw188. (中科院一区，TOP)

[2] Xie ZH, Xie FG, Liu XJ， A parallel machining robot and its control method for high-performance machining of curved parts，Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 2023, 81, 102501 (中科院一区，TOP)

[3] Xie Z H, Xie F G, Liu X J, Wang J S, Mei B. Tracking Error Prediction Informed Motion Control of a Parallel Machine Tool for High-Performance Machining. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2021, 164: 103714. (中科院一区，TOP)

[4] Xie Z H, Xie F G, Liu X J, Wang J S. Global G3 continuity Toolpath Smoothing for a 5-DoF Machining Robot with Parallel kinematics. Robotics and Computer- Integrated Manufacturing, 2021, 67: 102018. (中科院一区，TOP)

[5] Xie Z H, Xie F G, Liu X J, Wang J S, Shen X. Parameter Optimization for the Driving System of a 5 Degrees-of-Freedom Parallel Machining Robot with Planar Kinematic Chains. Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, 2019 11(4): 041003.

授权专利：

[1] 刘辛军, 谢福贵, 解增辉, 汪劲松. Overhead Machining Device Based on Portable Five-Degree-Of-Freedom Full Parallel Module. 美国, US 11583966B2, 授权日期：2023.02.23（美国发明专利）

[2] 刘辛军, 谢福贵, 解增辉, 汪劲松. 一种基于便携式五自由度全并联模块的高架式加工装置. 中国, ZL201810448274.5, 授权日期：2019.09.17.

[3] 谢福贵, 刘辛军, 解增辉, 汪劲松. 一种五轴并联加工机器人的刀具路径规划方法. 中国, ZL202010040950.2, 授权日期：2021.03.23.

[4] 刘辛军, 谢福贵, 解增辉, 汪劲松. 并联加工机器人进给速度规划方法以及装置. 中国, ZL202110177629.3, 授权日期：2022.04.19

[5] 谢福贵, 刘辛军, 解增辉, 汪劲松. 并联加工机器人前馈控制方法及装置. 中国, ZL202110177637.8, 授权日期：2022.06.14

[6] 刘辛军, 孟齐志, 谢福贵, 解增辉, 吕春哲, 宋阿丽. 一种具有四支链的五自由度并联加工机器人. 中国, ZL201910507136.4, 授权日期：2021.05.18

[7] 解增辉, 刘辛军, 谢福贵. 大型回转类薄壁结构件内壁多机器人加工系统及控制方法. 中国发明专利, 专利号 ZL 202210592885.3,授权日期：2023.03.21

[8] 刘辛军, 谢福贵, 温杰, 解增辉. 大直径薄壁筒段零件多机器人阵列协同加工装置及方法. 中国专利, 专利号 ZL202210592907.6, 授权日期：2023.04.07

[9] 谢福贵, 刘辛军, 马梓健, 解增辉. 大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置和控制方法. 中国专利, 专利号 ZL202210592897.6, 授权日期：2023.04.28

[10] 解增辉, 谢福贵, 刘辛军, 温杰. 大型回转类球面薄壁件镜像铣加工装备及方法. 中国专利, 专利号 ZL202210592340.2, 授权日期：2023.08.15

[11] 刘辛军, 解增辉, 谢福贵, 温杰. 大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备及方法. 中国专利, 专利号 ZL202210592894.2, 授权日期：2023.08.18

[12] 刘辛军，解增辉，谢福贵. 大型弯板移动式加工机器人装置. 中国专利，专利号 ZL2022105923366，申请日期：2022.05.27.授权日期：2024.01.30

[13] 谢福贵,刘辛军,温杰,解增辉. 基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人, 中国专利，专利号ZL2022105928834，申请日期：2022.05.27.授权日期：2024.03.12

[1] 2022年，“大型复杂构件机器人原位高效高质量铣削加工技术及装备”入选“2022世界智能制造十大科技进展”

[2] 2022年，“大型构件机器人行为仿生加工技术及装备”被评为2022年清华大学最受师生关注的年度亮点成果

[3] 2021年，入选清华大学“水木学者”计划

[4] 2019年，“便携式五自由度并联加工机器人设计与开发”获航空工业成飞“先进制造技术与装备”青年博士论坛最佳口头报告奖