果冻九一麻花

2000/03-2003/03,北京理工大学，博士

1997/09-2000/03,华北工学院，硕士

1990/09-1994/07,哈尔滨工程大学，学士

2011/12-至今, 果冻九一麻花，副研究员.

2005/07-2011.12, 果冻九一麻花，助理研究员.

2003/03-2005/07,果冻九一麻花，博士后

1994/07-1997/09,航天工业技术研究院空间技术研究所，工程师

本科生课程：

检测技术基础

工业环境下的视觉检测技术研究与开发

机器人自动控制与焊接自动化

自动化焊接设备开发

主要科研项目：

1. 核电等离子弧焊接机器人控制系统开发，项目负责人

2.自适应焊接跟踪控制技术研发，项目负责人

3.高反光金属薄板焊缝跟踪技术，项目负责人

4.在线工件识别与抓取技术研究，项目来源：高等数控机床与基础制造装备科技重大专项（2015窜齿04005-006）

5.无轨导全位置爬行式弧焊机器人焊缝跟踪及自动化工艺，项目负责人。

6.搬运机器人砂型定位视觉检测系统，项目负责人

7大型构件水下焊接机器人系统研究与开发（2007础础04窜242，水下焊缝跟踪与控制子项目负责人。

8.全自动钢轨窄间隙电弧焊接技术与装备研究，项目来源：铁道部科技开发计划重大课题，焊接过程视觉传感器负责人。

9.自动化焊缝跟踪技术研究开发，项目负责人。

10.基于时空综合特征的焊缝跟踪传感器研究 项目负责人，项目来源：教育部重点试验室基金。

11.基于视觉的无人机近地自主着陆导航系统，项目负责人。

1.基于双笔厂顿的叁维测量系统的标定方法，郑军，李文庆，清华大学学报自然科学版2018.03

2.Target Segmentation and Pose Estimation for Rapid Grabbing Using Depth Information， Ru-ning Wang, Chang-long Wang, Jun Zheng（通讯作者）， International Conference on Mechatronics and Computer Technology Engineering，2018

3.郑军, 魏海永.       基于白化变换及曲率特征的3维物体识别及姿态计算[J]  清华大学学报:自然科学版, 2016(10).EI:20160902026654

4.郑军; 丁秋时.基于扭转向列型液晶的Stokes矢量测量,清华大学学报:自然科学版, 2016(2)EI:20164402968767

5.郑军，李鹏，柳长春，潘际銮.焊枪偏置条件下的无导轨焊接机器人曲线焊缝跟踪控制[J], 上海交通大学学报[J],2012,46(9),s1:1-4. Compendex：20124615671665

6.柳长春 郑军 潘际銮. 移动机械臂轨迹跟踪及解耦结构研究[J], 上海交通大学学报  J],2012,46(9),s1:15-19.Compendex：20124615671669

7.郑军,都东,潘际銮等.爬行式焊接机器人研究及应用[C], 2012’中国焊接产业论坛——机器人焊接.

8.刘正文, 郑军, 季关钰, 朱志明, 潘际銮. 钢轨窄间隙弧焊焊枪自动纠偏系统[J]. 焊接学报, 2011,(05)：45-48

9.刘正文,郑军,朱志明,潘际銮.人脑记忆模型在焊丝端部位置识别中的应用摆闯闭.电焊机,2010,40(1):15词18.

10.许平非,郑军,潘际銮.一种窄间隙焊接被动光视觉传感器的研究[J]. 电焊机,2010,40(3):37~39.

11.郑军，刘正文，潘际銮.面向大型工件的爬行式全位置焊接机器人摆闯闭.国防制造技术2009（3）：38词41.

12.郑军,潘际銮. 基于视觉检测的焊缝跟踪技术[J]. 金属加工(热加工),2008,(24):37~60.

13.郑军,潘际銮. 基于粒子滤波的结构光实时焊缝跟踪技术[J]. 上海交通大学学报,2008,(S1):61~64，EI Compendex 数据库：20090111830446

14.程柏,郑军,潘际銮. 强弧光干扰下焊缝结构光图像跟踪信息获取[J]. 清华大学学报(自然科学版),2008,(11):1724~1727.EI Compendex 数据库：EI: 20085111797545

15.马兆瑞,刘正文,郑军,潘际銮,. 温度场在气电立焊机器人磁吸附设计中的应用[J]. 清华大学学报(自然科学版),2008,48(2) :169~170. EI Compendex 数据库：20081311170303

16.马兆瑞，郑军. 无导轨爬行式全位置弧焊机器人控制系统建模与仿真[J].材料科学与工艺，2006，14（S1）:1~4.EI Compendex 数据库：20071210502944

17.郑军,刘正文,陈良磊,程柏,. 爬行式气电立焊机器人的弧长控制[J]. 焊接学报,2008,(7):105~108.EI Compendex 数据库：20083511494054

18.郑军,刘正文,马兆瑞,潘际銮. 基于最小误差逼近的轮廓特征点提取[J]. 清华大学学报(自然科学版),2008,(2):165~188. EI Compendex 数据库：20081311170302

19.张虓,马兆瑞,郑军,潘际銮. 结构光视觉焊缝跟踪传感器光学系统的研究[J]. 电焊机,2006,(3):22~26.

20.郑军,张伟,施克仁,徐春广. 环形光切测量法的亚像素技术[J]. 机械工程学报,2005,(11):228~233. EI Compendex 数据库：2006039650101

21.郑军，张伟，施克仁，潘际銮 时间矩阵法及其在快速背景提取中的应用[J] 清华大学学报(自然科学版),2005,45(5):601~605.EI Compendex 数据库：2005279197322

22郑军，徐春广，肖定国. 基于图像变换的火炮身管膛线参数检测技术研究[J] 兵工学报，2004,25:134-138 EI  Compendex 数据库：04298268533

23.郑军，徐春广，肖定国，刘中生 基于环形激光的深孔内膛形貌检测系统研究[J] 光电工程2004,31(1):32-35. EI  Compendex 数据库：04298268710

24.郑军，徐春广，肖定国. 一种基于特征算子的火炮身管磨损图像检测技术研究[J] 中国图象图形学报 2004，9（3）：323－327 

25.Zheng Jun, ZhangWei,ShiKeren. CIRCUMFERENTIAL EQUISPACED CURVES’S IMAGE DETECTION TECHNIQUE AND ITS APPLAICATION ON RIFLING ANGLE MEASUREMENT [J] Chinese Journal of Mechanical Engineering，2004，17（4）：519-523.EI  Compendex 数据库： 05058822249

26.郑军，张伟，施克仁 基于环形光切法的图像检测技术及其在复杂深孔内膛检测中的应用[J] 清华大学学报(自然科学版) 2004，44（11）：1456－1459.EI Compendex 数据库：05058821882EI Inspec 数据库：8276139

专利：

1.基于视觉的薄板对接焊缝实时检测方法（发明专利），101526480叠

2.焊缝跟踪检测设备及方法（发明专利），101927395叠

3.焊缝跟踪检测设备（发明专利）   101934418B

4.一种带冷却的全密封薄板对接焊缝跟踪传感器 （实用新型）200920105035.6

5.光路可调的紧凑性结构光焊缝跟踪传感器（实用新型）200920105023.3